Seguidor de línies II

Aquest és un disseny simple per a un robot seguidor de línies bàsic amb 2 sensors CNY70 i 6 transistors C945 de fàcil compra en qualsevol comerç d’electrònica.

El robot es compondrà per un circuit que podem fer fàcilment amb una board o placa de prototips. Aquesta tindrà dos circuits exactament iguals un per a cada sensor i motor, paral•lelament; el sensor esquerre actuarà sobre el motor esquerre i a l’inversa.

Els motors han de ser de corrent continuada, amb reductora incorporada i de tamany reduït. Les rodes, quan més gran siga el seu diàmetre, més velocitat agafarà el robot; encara que no hi ha que passar-se amb aquest perquè sinó s’eixirà en les curves. 6 cm és l’ideal.

Els sensors aniran col•locats mirant el terra a uns 2 o 3 mm de separació des del terra a la superficie del sensor, i la separació entre aquests dos ha de quedar mesurada per a que limiten amb la línia que emprarem com a trajectòria.
La traçada la podem fer sobre cartulina blanca i per a fer les línies gastarem cinta aïllant negra. Cal anar amb compte a l’hora de fer curves massa tancades ja que si el robot és massa ràpid pot eixir-se´n de la traçada per la inèrcia.

Posarem el robot damunt la superfície de fons blanc i l’alimentarem. Col•locarem el robot sobre la línea i polsarem l’interruptor. Aquest començarà a avançar, i quan es trobe amb una corba, un dels sensors tocarà amb el negre de la cinta i farà que el motor corresponent s’ature i gire el robot.